轩辕庙最早建于汉代，庙址设在桥山之麓。唐代正式将祭祀活动列为国祭，并开始重修扩建黄帝陵庙。宋太祖开宝初年，为避河水侵蚀，将轩辕庙由桥山西麓迁至桥山东麓黄帝手植柏之处，重新修建了庙院、山门、过亭、大殿，即今天所拜谒的轩辕庙，并再次将黄帝陵庙列入国家祭典。

　轩辕庙总占地面积26亩。主要建筑沿南北轴线顺次排列为庙门、诚心亭、碑亭和人文初祖大殿，东侧为碑廊，西侧为接待室和文物展室其风格多为明代歇山形建筑。庙内共存放古今石碑五十余通。这些石碑有北宋以来的“御制祝文”、名人题咏和重修碑记，包括孙中山、将中正、毛泽东的诗文、题字和祭文。由江泽民、李鹏为黄帝陵整修工程的题词以及董建华亲笔题写的“香港回归纪念碑”也赫然立于庙内，给这座千年古庙增添了时代气息。

　2006年国务院公布为全国重点文物保护单位。