虞延，字子大，后汉时期阳武县（今原阳县）人。历任细阳县令、洛阳县令、南阳太守及太尉、司徒等职，《后汉书》中有其传。
    虞延年轻时做亭长，王莽的贵人魏氏的门客放纵不法，虞延带领官吏冲入他的家逮捕了他，虞延因此事被怨恨，所以官位不能升迁。王莽末年，天下大乱，虞延常常披铠甲戴头盔，护卫亲族，抵御掠夺的强盗，依赖他保全生命财产的人很多。东汉建武初年，他被任命为细阳县令。在任上，每到岁令时节，他便让刑徒囚犯休假回家，这些人感其恩德，到期即回。有个囚犯在家得了病，自家装了车子送到县府，一到就死了，虞延领着府吏把他安葬在城门外，百姓深受感动。
    虞延后来离职回乡，太守富宗征召他为功曹。富宗性情奢靡，车子及其装饰器物，很多不符合法度。虞延劝谏说：“过去晏婴辅佐齐国，穿粗陋的皮衣还不完整；季文子辅佐鲁国，妾不穿丝绸衣服。因为节俭而失误的人很少啊。”富宗不高兴，虞延就辞官离开了。过了不久，富宗果然因为奢侈放纵被杀，临处死刑时，他擦着眼泪叹息说：“我遗憾没有听虞延的劝谏！”
后虞延升迁为洛阳县令，此时阴皇后家族有个叫马成的门客，常常抢劫偷盗，虞延将其收捕审问，阴家多次请求免他的罪，虞延则每得到一封说情的信就加打二百板子。信阳侯阴就（阴皇后之弟）便投诉到光武帝那儿，诬陷虞延冤枉过很多人。光武帝于是到御道馆，亲自检查囚犯罪状。虞延让那些案情有可论辩的囚犯站在东边，无理可讲的站在西边。马成想站到东面，虞延跨步上前抓住他说：“你这东西是人间一条大蛀虫，长久地倚仗势力，不怕国法惩处。现在你罪行还没查完呢，已经够正法了！”马成大呼冤枉，皇帝的禁卫军用戟抵着虞延，呵斥他放开马成。皇帝知道虞延公正无私，就对马成说：“你触犯王法，是咎由自取！”几天后马成被处死刑。从此外戚行为收敛，不敢再无法无天了。虞延在洛阳县令任上三年，升为南阳太守。
汉明帝永平初年，有个新野功曹邓衍，因为有外戚小侯（承袭侯爵的子弟）的身份常能参加朝会，此人容貌姿态行走的样子超出一般人。明帝看见他，回头对身边的人说：“我的仪表相貌怎么像这个人！”特地赐给他车马衣服。虞延认为邓衍虽有容貌仪表但无德行，不曾对他有高于一般的礼节。明帝认为邓衍与众不同，于是下令让他自称南阳功曹到皇宫，并任命他为郎中，升为玄武门司马。邓衍在职，他父亲死了，他都不回乡守孝。明帝知道此事后说：“‘知人则哲，惟帝难之’这话说得实在正确！”邓衍很惭愧，辞去了官职。因此，时人认为虞延有识人之明。
    永平三年（60），虞延任太尉，永平八年（65），迁为司徒。正逢楚王刘英谋反，阴氏偷偷指使人将刘英的阴谋告诉虞延，虞延认为刘英是藩王中与皇上血缘关系最亲的人，不相信这种传言。刘英谋叛败露，明帝下诏严厉责问身为司徒的虞延，虞延便自杀了。