于忠出身名门，是北魏名将于栗的曾孙;初仕孝文帝，任武骑侍郎、太子翊军校尉，被赐名登，以朴直见称;宣武帝时渐被重用，以平元禧之功，封魏郡开国公，宣武帝改其名曰忠;正始二年(公元505年)，为太府卿、使持节，兼侍中;曾为西道大使，代表朝廷巡抚诸州县。其间，他严厉执法，对政绩突出的官吏，及时上报朝廷予以奖励，对贪赃枉法、罪大恶极者，刺史、镇将押送京城由中央处理，守令以下，就地正法。
    于忠后为卫尉卿、河南邑中正，与吏部尚书元晖等论定代方族姓。外戚高肇专权，忌其为人，屡谮(zèn)之于宣武帝，于忠出为安北将军、定州刺史。延昌初年(公元512年)，迁侍中、领军将军。宣武帝崩，于忠与侍中崔光拥立孝明帝，遂秉朝政，权倾一时，朝野切齿。尚书左仆射郭祚、尚书裴植以于忠权势日盛，劝太傅、侍中元雍贬黜之，于忠遂矫诏杀郭、裴两人，并欲杀高阳王元雍。因崔光反对，元雍幸免。于是，朝廷诏命生杀皆操于于忠一人之手。
    延昌四年(公元515年)八月，胡太后临朝称制，于忠为仪同三司、尚书令，余官如故。后来，在众大臣的强烈要求下，胡太后不得已才出于忠为使持节、都督冀定瀛三州诸军事、征北大将军、冀州刺史。
    孝明帝熙平元年(公元516年)，御史中尉元匡上奏明帝及胡太后，数说于忠罪状，要求对其惩处。但因为于忠在宣武帝崩后，保护胡太后免遭高太后杀害有功，所以，胡太后竭力庇护他。熙平二年(公元517年)，又拜于忠为尚书右仆射、加侍中、领军将军。熙平三年(公元518年)，于忠卒，谥号敬武。