天圣五年（1027），宋代著名针灸学家王惟一奉诏设计并主持铸造中国最早的针灸铜人。王惟一（约987～1067），又名王惟，曾任太医局翰林医官、朝散大夫、殿中省尚药奉御等职。王惟一还编撰了针灸著作《铜人腧穴针灸图经》一书。 
    针灸铜人又称“天圣铜人”，是用精铜铸造而成的针灸模型，工艺精巧，体型与正常成年男子相同，外壳由前后两件构成，内置脏腑，表面刻有人体手三阳、足三阳、手三阴、足三阴和任脉、督脉等14条经脉和657个腧穴。穴孔与身体内部相通，可供教学和考核用。考核时，用蜡在铜人外表，体腔内注入水或水银。当被考核者取穴进针时，如选择部位准确，刺中穴位，水银或水便流出来。这种精密直观的教学模型是实物形象教学法的重大发明，对针灸学的发展有着深远的影响。针灸铜人共有两具，一具置于汴梁（今河南开封）翰林医官院，另一具则存放于大相国寺仁济殿。 
    南宋时，其中一具铜人不明去向。明代正统八年（1443），鉴于铜人的经络、腧穴已模糊不清，难以辨认，明英宗朱祁镇遂命能工巧匠进行复制。此后，宋代针灸铜人这一珍贵的医学文物便失于记载，下落不明。